[发明专利]一种工业机器人

摘要

一种工业机器人，用于包括工件的搬运，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对夹持部的操作进行控制；夹持部上设置抵接部件，夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形；工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，确定工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，确定抵接部件的受力区域；控制部确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域的重叠面积最小，从而降低抵接部件的损耗，延长其工作寿命。

主权项

1.一种程控机器人，包括：夹持部，用于对工件进行夹持；控制部，用于对所述夹持部的操作进行控制；所述夹持部上设置抵接部件，所述夹持部夹持工件时，该抵接部件与工件接触而发生与工件形状一致的变形，并且保持该变形从而能够夹持工件；其特征在于：还包括工件数据输入部，能够输入被夹持工件的三维形状数据；夹持面确定部，其根据输入的工件的三维形状数据，确定该工件用于被夹持的夹持面；受力区域确定部，根据工件夹持位置以及工件的三维形状，确定对应的抵接部件的受力区域；如果所述控制部根据所述根据受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域以及夹持面确定部确定的夹持面的形状数据，无法确定能够使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域没有重叠面积的操作，所述控制部确定夹持部件的变更操作，使变更后抵接部件与工件的接触位置的受力区域与受力区域确定部确定的抵接部件的受力区域的重叠面积最小。