[发明专利]车道线检测方法、装置以及计算机可读存储介质在审
| 申请号： | 201810560358.8 | 申请日： | 2018-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN108875607A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 李明阳;徐焕东 | 申请（专利权）人： | 惠州华阳通用电子有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/38;G06T5/30;G06T5/50;G06T7/12;G06T7/187 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 叶新平 |
| 地址： | 516000 广东省惠州市东江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线检测方法，包括：对实时采集的图像进行预处理；对预处理后的图像采用形态学顶冒运算消除车道线上的干扰信息；对车道线上的干扰信息消除后的图像进行二值化处理，得到初步车道线连通区域；根据初步车道线连通区域的方向，将初步车道线连通区域分为初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域，并分别对初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域采用RANSAC进行直线拟合；对RANSAC分类后的最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域分别进行边界提取，并对提取的边界进行B样条曲线插值拟合车道线处理，得到最终左车道线和/或最终右车道线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道线 连通区域 左车道 预处理 车道线检测 干扰信息 图像 计算机可读存储介质 形态学 二值化处理 边界提取 实时采集 直线拟合 拟合 运算 分类 | ||
【主权项】：
1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括步骤：S1、对实时采集的图像进行预处理；S2、对预处理后的图像采用形态学顶冒运算消除车道线上的干扰信息；S3、对车道线上的干扰信息消除后的图像进行二值化处理，对二值化处理后的图像进行连通区域标记，并对标记后的连通区域进行初步筛选，得到初步车道线连通区域；S4、根据所述初步车道线连通区域的方向，将所述初步车道线连通区域分为初步左车道线连通区域和初步右车道线连通区域，并分别对所述初步左车道线连通区域和所述初步右车道线连通区域采用RANSAC进行直线拟合，得到最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域；S5、对所述最优左车道线连通区域和/或最优右车道线连通区域分别进行边界提取，并对提取的边界进行B样条曲线插值拟合车道线处理，得到最终左车道线和/或最终右车道线。
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