[发明专利]一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人

摘要

一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，包括主体和用于驱动主体移动的驱动机构；主体包括外壳和透明内壳，外壳的内壁上固定设置有至少三个第二限位器，第二限位器与透明内壳滚动接触，透明内壳的底部从外壳的底部伸出，外壳内壁的顶点上还固定设置有第二永磁体；驱动机构包括设置在透明内壳内部的主驱动单元和设置在外壳外部的副驱动单元；主驱动单元包括支撑架，支撑架的下部固转动设置两个驱动轮，驱动轮与透明内壳相接触，支撑架上还固定设置有第一永磁体，第一永磁体与第二永磁体相互吸引；副驱动单元包括固定设置在外壳上的伺服电机，伺服电机通过传动单元驱动连接有至少两个支撑腿。本发明能够适用于各种复杂地形，适用范围广泛。

主权项

1.一种可灵活进行多姿态运动的移动机器人，其特征在于：包括主体和用于驱动主体移动的驱动机构；所述主体包括外壳（4）和设置在外壳（4）内的透明内壳（8），外壳（4）与透明内壳（8）均设置为球状，外壳（4）的内壁上固定设置有至少三个第二限位器（34），第二限位器（34）与透明内壳（8）滚动接触，所有第二限位器（34）与透明内壳（8）球心的连线不共面，外壳（4）上开设有两个主开口（6）和一个底部开口（7），透明内壳（8）的底部从底部开口（7）中伸出，外壳（4）内壁的顶点上还固定设置有第二永磁体（36）；所述驱动机构包括设置在所述透明内壳（8）内部的主驱动单元和设置在所述外壳（4）外部的副驱动单元；所述主驱动单元包括支撑架，支撑架的下部固定设置有两个驱动电机（28），且两个驱动电机（28）共轴设置，每个驱动电机（28）均驱动连接有一个驱动轮（27），驱动轮（27）与所述透明内壳（8）相接触，支撑架上还垂直固设有控制杆（33），控制杆（33）的上端固定设置有第一永磁体（35），第一永磁体（35）与所述第二永磁体（36）相互吸引；所述副驱动单元共有两个并且两个副驱动单元相对设置，副驱动单元包括固定设置在所述外壳（4）上的伺服电机（10），伺服电机（10）通过传动单元驱动连接有至少两个支撑腿，伺服电机（10）驱动支撑腿与地面接触或者分离。