[发明专利]一种灌胶装置的自动送料取料机械手及其工作方法

摘要

本发明公开了一种灌胶装置的自动送料取料机械手，包括机械臂、控制模块和设置在机械臂端部的机械爪装置，所述机械爪装置包括一组夹持线束接头的主夹爪、一组夹持线束接头且夹持在主夹爪下方的辅助夹爪，以及支撑座；所述主夹爪通过第一开合装置与支撑座连接，所述辅助夹爪通过第二开合装置与支撑座连接；所述第一开合装置上设有齿轮驱动机构，所述主夹爪一侧设有齿形并通过齿形与齿轮驱动机构啮合；所述主夹爪端部呈楔形。主夹爪可以通过其端部形状推开夹持部，起到了引导、安装或取出线束接头的作用；辅助夹爪起到配合夹持固定线束接头的作用，该结构简单可靠、操作稳定，以较低的成本实现送料取料的一系列复杂动作。

主权项

1.一种灌胶装置的自动送料取料机械手，包括机械臂、控制模块和设置在机械臂端部的机械爪装置（6），其特征在于：所述机械爪装置（6）包括一组夹持线束接头（7）的主夹爪（61）、一组夹持线束接头（7）且夹持在主夹爪（61）下方的辅助夹爪（62），以及支撑座（63）；所述主夹爪（61）通过第一开合装置与支撑座（63）连接，所述辅助夹爪（62）通过第二开合装置与支撑座（63）连接；所述第一开合装置上设有齿轮驱动机构（64），所述主夹爪（61）一侧设有齿形并通过齿形与齿轮驱动机构（64）啮合；所述主夹爪（61）端部呈楔形。