[发明专利]转向辅助系统

摘要

本发明涉及一种转向辅助系统，其包括：周围监视单元；车道识别单元；车道变更辅助控制单元，被配置成当周围监视单元未检测到妨碍车道变更的其他车辆的情况下，开始车道变更辅助控制；进展状况检测单元，被配置成检测车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当周围监视单元检测到靠近车辆时停止车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更的前期部分停止时执行返回中央辅助控制；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成当车道变更辅助控制在车道变更后期部分停止时执行碰撞回避辅助控制。

主权项

1.一种转向辅助系统，其特征在于包括：周围监视单元，被配置成监视自身车辆的周围；车道识别单元，被配置成：识别车道，以及获取包括所述自身车辆相对于所述车道的位置关系的车道信息；车道变更辅助控制单元，被配置成：在所述周围监视单元未检测到妨碍由所述自身车辆执行的车道变更的另一车辆的情况下，响应于车道变更辅助请求而开始车道变更辅助控制，所述车道变更辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆基于所述车道信息执行从先前车道到目标车道的车道变更，所述先前车道是所述自身车辆当前行驶的车道，所述目标车道是与所述先前车道相邻的车道；进展状况检测单元，被配置成检测在当前时间点处通过所述车道变更辅助控制进行的所述车道变更的进展状况；车道变更辅助停止单元，被配置成当所述周围监视单元检测到在所述车道变更辅助控制继续的情况下有可能异常靠近所述自身车辆的靠近车辆时，中途停止所述车道变更辅助控制；返回中央辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测到的所述进展状况是所述车道变更的前期部分的情况下，执行返回中央辅助控制，所述返回中央辅助控制对转向进行控制，使得所述自身车辆移动到所述先前车道的在所述先前车道的车道宽度方向上的中央位置；以及碰撞回避辅助控制单元，被配置成：在当检测到所述靠近车辆且中途停止所述车道变更辅助控制时由所述进展状况检测单元检测的所述进展状况是所述车道变更的后期部分的情况下，执行碰撞回避辅助控制，所述碰撞回避辅助控制对所述自身车辆的取向进行控制，使得偏航角以紧急速度减小，所述偏航角是所述车道延伸的方向与所述自身车辆的取向方向之间的角度，所述紧急速度高于所述返回中央辅助控制改变所述偏航角的速度。