[发明专利]一种主从协同的运动控制系统在审
| 申请号： | 201810568580.2 | 申请日： | 2018-06-05 |
| 公开（公告）号： | CN110568780A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 宋孙浩;郑天江;张驰;杨桂林;陈庆盈 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 33291 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种主从协同的运动控制系统，包括一个用于负责机器人运动控制算法、轨迹规划、总线通信以及高速数据交互和控制数据处理的主运动控制器，以及多个用于独立控制对应电机运行的从运动控制器。主运动控制器与各个从运动控制器之间通过第一通信模块连接，协同向电机的伺服驱动器发送控制命令。本发明采用主运动控制器和从运动控制器协同工作的方式，在保证控制数据高速实时收发的情况下，降低MCU主控模块的工作负荷，具有控制实时性高、可拓展性能好、系统构建灵活的优点，非常适用于多轴机器人的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 主运动控制器 运动控制器 协同 机器人运动控制 高速数据交互 通信模块连接 运动控制系统 多轴机器人 伺服驱动器 电机运行 独立控制 发送控制 工作负荷 轨迹规划 控制数据 系统构建 运动控制 总线通信 数据处理 灵活的 实时性 算法 主从 收发 电机 拓展 保证 | ||
【主权项】：
1.一种主从协同的运动控制系统，其特征在于：包括一个用于负责机器人运动控制算法、轨迹规划、总线通信以及高速数据交互和控制数据处理的主运动控制器，以及多个用于独立控制对应电机运行的从运动控制器；所述的主运动控制器与各个从运动控制器之间通过第一通信模块连接，协同向电机的伺服驱动器发送控制命令。/n
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