[发明专利]一种作业地图信息的处理方法

摘要

本发明实施例涉及一种作业地图信息的处理方法，包括：在地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；对每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；根据清扫作业地图信息和清扫路径信息进行清扫作业；对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；当障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取固定障碍物的位置信息；当固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，更新清扫作业地图信息。本发明基于地图信息和清扫区块信息生成精准的清扫作业地图，从而能够准确规划作业路径，并且能够根据探测结果更新清扫作业地图信息，从而保证清扫作业地图的精准性，节省了清扫装置在清扫过程中的电量和清扫时间。

主权项

1.一种作业地图信息的处理方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置的环境感知模块对清扫区块进行信息采集，得到所述清扫区块的采集信息；所述清扫装置对所述采集信息进行处理，得到区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，发送给所述服务器；所述服务器调用地图信息；所述地图信息中包括路网结构信息和多个清扫区块信息；根据所述区块边界的位置信息和固定障碍物的位置信息，在所述地图信息中标记清扫区块的区块边界和固定障碍物，从而生成清扫作业地图信息；对所述清扫作业地图信息中的每个清扫区块进行清扫路径规划，得到相对应的清扫路径信息；建立所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并根据所述关联关系和所述清扫作业地图信息生成清扫作业数据包，发送给所述清扫装置；所述清扫装置对所述清扫作业数据包进行解析，得到所述清扫作业地图信息，以及所述清扫路径信息和所述清扫区块之间的关联关系，并储存；接收清扫任务信息；所述清扫任务信息包括清扫区块信息；根据所述清扫区块获取相对应的清扫路径信息；根据所述清扫作业地图信息和所述获取到的清扫路径信息进行清扫作业；所述清扫装置的环境感知模块对清扫环境信息进行探测，得到障碍物信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，获取所述固定障碍物的位置信息；判断所述获取到的障碍物的位置信息是否与所述清扫作业地图信息中标记的固定障碍物的位置信息相重合；当重合时，根据所述清扫路径信息进行清扫；当不重合时，对所述固定障碍物进行绕行清扫，记录所述固定障碍物的位置信息，并保存在清扫作业日志中；根据预设时间将所述清扫作业日志发送给所述服务器；所述服务器对所述清扫作业日志进行解析，得到固定障碍物的位置信息，并在待标记固定障碍物列表中更新所述固定障碍物的标记次数；其中，所述待标记固定障碍物列表中储存固定障碍物的位置信息和标记次数；监控所述固定障碍物的标记次数，当所述固定障碍物的标记次数到达预设次数阈值时，在所述清扫作业地图信息中标记固定障碍物，从而更新所述清扫作业地图信息。