[发明专利]一种清扫作业的路径修正方法

摘要

本发明实施例涉及一种清扫作业的路径修正方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；根据清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；计算预计条件信息；判断预计条件信息是否满足约束条件信息；当满足时，继续进行清扫作业；当不满足时，重新确定清扫模式信息；获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息，修正清扫规划路径信息。本发明能够根据约束条件判断按照规划路径清扫是否能完成清扫任务，预测不能完成时，更换清扫模式，从而对规划的路径进行修正，进而能够智能、高效的完成清扫任务。

主权项

1.一种清扫作业的路径修正方法，其特征在于，所述清扫作业的路径修正方法包括：清扫装置接收清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息中包括清扫区域地图信息和清扫规划路径信息；所述清扫规划路径信息包括第一清扫轨迹信息、第一清扫速度信息和第一边刷转速信息；根据所述清扫规划路径信息进行清扫作业；获取约束条件信息；其中，所述约束条件信息包括电量信息或清扫时限信息；根据所述清扫区域地图信息和已清扫区域信息确定未清扫区域信息；根据所述未清扫区域信息和清扫规划路径信息计算预计条件信息；判断所述预计条件信息是否满足所述约束条件信息；当所述预计条件信息满足所述约束条件信息时，根据所述清扫规划路径信息继续进行清扫作业；当所述预计条件信息不满足所述约束条件信息时，根据所述约束条件和所述未清扫区域信息重新确定清扫模式信息；根据所述清扫模式信息获取第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息；根据第二清扫轨迹信息、第二清扫速度信息和第二边刷转速信息修正所述清扫规划路径信息。