[发明专利]一种清扫作业路径的生成方法

摘要

本发明实施例涉及一种清扫作业路径的生成方法，包括：清扫装置接收清扫任务信息；根据清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；根据待清扫区域信息、清扫覆盖率信息和清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；根据清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据作业里程信息和清扫时限信息计算清扫速度信息；获取相对应的边刷转速信息；根据清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息。本发明能够根据清扫时限信息和清洁度信息约束条件对清扫路径中的清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息进行规划，从而生成满足约束条件的清扫路径，能够实现智能、高效的清扫作业，大大提高了用户体验度。

主权项

1.一种清扫作业路径的生成方法，其特征在于，所述方法包括：清扫装置接收清扫任务信息；所述清扫任务信息中包括清扫区域信息、清扫时限信息和清洁度信息；根据所述清扫区域信息调用相对应的清扫区域地图信息；所述清扫区域地图信息中包括区域边界信息和标定障碍物信息；根据所述清洁度信息获取相对应的清扫覆盖率信息；根据所述区域边界信息和标定障碍物信息计算待清扫区域信息；根据所述待清扫区域信息、所述清扫覆盖率信息和所述清扫装置的清扫宽度信息规划清扫轨迹信息；根据所述清扫轨迹信息计算作业里程信息，根据所述作业里程信息和所述清扫时限信息计算清扫速度信息；根据所述清扫速度信息获取相对应的边刷转速信息；根据所述清扫轨迹信息、清扫速度信息和边刷转速信息生成清扫作业路径信息；根据所述作业里程信息计算预计耗电量信息；判断所述预计耗电量信息是否大于清扫装置的当前电量信息；当所述预计耗电量信息不大于所述当前电量信息时，所述清扫装置根据所述清扫作业路径信息进行清扫作业。