[发明专利]机动车辆转向控制系统及转向控制方法有效
| 申请号： | 201810579396.8 | 申请日： | 2018-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN110576898B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 陈柏全;李旻贞;陈韦仲;林育民;陈元骏;顾迪 | 申请（专利权）人： | 华创车电技术中心股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D113/00 |
| 代理公司： | 北京律诚同业知识产权代理有限公司 11006 | 代理人： | 王玉双;李岩 |
| 地址： | 中国台湾新北*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 一种机动车辆转向控制系统，用以执行一转向控制方法，以对一机动车辆的转向轮进行转向。转向控制方法包含：接收一转向参考角度以及一实际转向角度，依据转向参考角度及实际转向角度计算一控制力矩；依据实际转向角度及转向参考角度于一取样时间内的变化，而得到一实际转向角速度以及一转向参考角速度，并依据实际转向角速度以及转向参考角速度，以得到一摩擦力矩补偿；估测转向后产生的一回正力矩估测；以及依据控制力矩、摩擦力矩补偿以及回正力矩估测计算辅助力矩，输出辅助力矩。 | ||
| 搜索关键词： | 机动车辆 转向 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机动车辆转向控制系统，用于对一机动车辆的转向轮进行转向，其特征在于，包含：/n一电动辅助转向模块，用于对该转向轮输出一辅助力矩；/n一马达驱动电路，用以接收一控制命令，并根据该控制命令输出一马达驱动电流以驱动该电动辅助转向模块输出该辅助力矩；/n一角度感知器，用于检测一实际转向角度；以及/n一控制器，用以产生该控制命令，其中/n该控制器接收一转向参考角度，依据该转向参考角度及该实际转向角度计算一控制力矩；/n该控制器依据该实际转向角度及该转向参考角度于一取样时间内的变化，而得到一实际转向角速度以及一转向参考角速度，并依据该实际转向角速度以及该转向参考角速度，以得到一摩擦力矩补偿；/n该控制器估测转向后的该转向轮回正产生的一回正力矩估测；以及/n该控制器依据该控制力矩、该摩擦力矩补偿以及该回正力矩估测计算该辅助力矩，而产生该控制命令。/n
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