[发明专利]一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，所述规划方法包括如下步骤：（1）定靠泊阶段划分点：以目标平台为中心，划分点A、点B、点C、点D和点E；（2）E点至D点平台靠泊航迹规划；（3）D点至C点平台靠泊航迹规划；（4）C点至B点平台靠泊航迹规划；（5）B点至A点平台靠泊航迹规划。本发明的优点在于：本发明支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，能够针对靠泊环境条件，科学选取靠泊路径上的路径点，将靠泊过程分段，不同阶段所采取不同的控制策略，使靠泊路径安全、经济、易操作，避免支持平台和目标平台及其附属物相撞，极大保证安全。

主权项

1.一种支持平台靠泊钻井平台的航迹规划方法，其特征在于：所述规划方法包括如下步骤：（1）定靠泊阶段划分点：以目标钻井平台为中心，定义距离目标平台外轮廓38m处为靠泊就位点，记作点A，定义距离目标平台外轮廓100m为靠泊姿态调整点，记作点B，所述点A与点B同处同一直线，且点A与点B位于目标平台的同一侧；以目标钻井平台为圆心，500米为半径所在圆上的一点为靠泊路径调整点，记作点C；以目标钻井平台为圆心，1000米为半径所在圆上的一点为靠泊最佳进入点，记作点D；以目标钻井平台为圆心，2海里为半径所在圆上的一点为准备靠泊点，记作点E；（2）E点至D点平台靠泊航迹规划：a.确定初始最佳艏向：在E点根据当前风浪流信息估算支持平台所受环境力，即风浪流合力方向，确定初始靠泊航迹最佳进入方向，计算D点位置； b.航迹规划：考虑靠泊路径中障碍物碰撞，规划一条用时最短的航迹；（3）D点至C点平台靠泊航迹规划：a. 确定最佳艏向：根据风和水流作用力和定长波浪力，计算环境力合力方向，调整向目标平台靠泊最佳进入方向；b. 航迹规划：靠泊过程中根据环境力方向变化支持平台艏向自适应调整，即支持平台艏向与环境力合理方向保持在一条直线上，规划一条环境最优艏向的航迹；（4）C点至B点平台靠泊航迹规划：a. 确定最佳艏向：根据风浪流作用力，计算环境力合力方向，调整向目标平台靠泊最佳进入方向；b. 航迹规划：靠泊过程中根据环境力方向变化支持平台艏向自适应调整，即支持平台艏向与环境力合理方向保持在一条直线上，规划一条环境最优艏向的航迹；（5）B点至A点平台靠泊航迹规划：a.调整姿态：根据目标平台靠泊点位置调整支持平台姿态，对准目标平台靠泊点；b.实时测量目标平台距离；c. 航迹规划：保持艏向平移至A点。