[发明专利]一种通过双闭环控制系统保持座舱水平的游乐设施

摘要

本发明创造涉及一种通过双闭环控制系统保持座舱水平的游乐设施，在支架上设置有相对其运动的座舱，支架与座舱之间设置有驱动座舱相对支架移动的基准电机和调整电机；该游乐设施还包括控制座舱相对于地面保持水平的双闭环控制系统，该双闭环控制系统通过速度检测编码器A和速度检测编码器B分别对基准电机和调整电机的驱动速度进行检测，实时调控调整电机的驱动速度，使其与基准电机的驱动速度保持相同，构成速度闭环，实现速度同步跟随，减少速度累积误差引起的水平校正；另外，控制器通过三个冗余设计的模拟量倾角检测传感器对座舱进行水平检测，并根据检测结果对座舱运动进行PID调节，构成水平闭环控制，实现水平校正。

主权项

1.一种通过双闭环控制系统保持座舱水平的游乐设施，包括支架(1)，所述支架(1)上设置有相对其运动的座舱(3)，所述支架(1)与座舱(3)之间设置有驱动座舱(3)相对支架(1)移动的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构包括作为座舱(3)相对于支架(1)运动给定驱动速度的基准电机，所述第二驱动机构包括与所述基准电机保持相同驱动速度的调整电机；其特征在于它还包括控制所述座舱(3)相对于地面保持水平的双闭环控制系统，所述双闭环控制系统包括：速度检测编码器A，用于检测所述基准电机的驱动速度；速度检测编码器B，用于检测所述调整电机的驱动速度；基准电机驱动器，用于驱动所述基准电机的工作；调整电机驱动器，用于驱动所述调整电机的工作；控制器，用于接收所述速度检测编码器A和速度检测编码器B的信号，把所述速度检测编码器A的检测速度作为基准速度，比较所述速度检测编码器B的检测速度是否与基准速度相同，不同时，所述控制器通过所述调整电机驱动器驱动所述调整电机加减速度进行调整，使所述调整电机的驱动速度与基准电机的驱动速度保持相同；倾角检测传感器，用于检测座舱(3)与地面之间的倾角，并将数据传输给控制器，当倾角超出预设值时，所述控制器通过所述调整电机驱动器驱动所述调整电机加减速度进行调整，使所述座舱(3)相对于地面保持水平。