[发明专利]一种天空偏振光组合导航在线滤波与平滑方法

摘要

本发明涉及一种天空偏振光组合导航在线滤波与平滑方法，首先一个导航处理器采集惯性导航数据进行捷联解算，然后将捷联解算结果发送给另外一个处理器；另外一个导航处理器利用前一时间段收到的捷联解算历史数据以及外部卫星导航模块、偏振传感器等修正数据进行滤波与平滑，对组合导航中状态量进行最优估计，然后将结果发送给第一个导航处理器；最后第一个导航处理器完成导航误差修正。如此往复，直至导航结束。本发明借助天空偏振光提高了组合导航系统可观测度，此外利用了历史导航数据对捷联解算结果进行滤波与平滑，实现了组合导航在线后处理，减小了状态反馈时所产生的锯齿波现象，在保证滤波实时性的同时，提高了组合导航系统整体精度。

主权项

1.一种天空偏振光组合导航在线滤波与平滑方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)导航处理器1采集惯性导航数据，进行捷联导航解算，将姿态、速度和位置解算结果发给导航处理器2；(2)导航处理器2将采集到的卫星导航模块、偏振传感器的数据，以及结合前n秒接收到的捷联解算历史数据，共同代入R‑T‑S滤波器进行平滑处理，对组合导航中状态量进行最优估计；(3)导航处理器2将最优估计中的组合导航系统状态量发送给导航处理器1，导航处理器1对捷联解算结果进行导航误差修正；(4)如此往复上述(1)‑(3)步骤，直至组合导航结束。