[发明专利]一种联动式抓取机器人

摘要

本发明提供一种联动式抓取机器人，包括行走装置、驱动装置、主机架、联动抓取装置，两个驱动装置安装在行走装置两侧的中间位置，主机架安装在行走装置的上方，联动抓取装置固定在主机架上；本发明通过驱动装置提供行进动力，通过行走装置是机器人移动到被抓取物体附近，通过联动抓取装置实现抓取功能，联动性高，避免了使用多个驱动部件，降低了生产成本。

主权项

1.一种联动式抓取机器人，包括行走装置(1)、驱动装置(2)、主机架(3)、联动抓取装置(4)，其特征在于：所述的两个驱动装置(2)安装在行走装置(1)两侧的中间位置，主机架(3)安装在行走装置(1)的上方，联动抓取装置(4)固定在主机架上；所述的行走装置(1)包括底架(101)、底板(102)、第一主动带轮(103)、第一从动带轮(104)、第一传动轴(105)、第一皮带(106)、行走轮(107)，所述的底板(102)安装在底架(101)的底面，八根第一传动轴(105)安装在底架(101)的两侧，第一传动轴(105)的一端安装第一从动带轮(104)，另一端安装行走轮(107)，两个第一主动带轮(103)分布在底架(101)两侧的中间位置，第一皮带(106)将相邻的两个第一从动带轮(104)以及相邻的第一主动带轮(103)和第一从动带轮(104)连接在一起；所述的驱动装置(2)包括第一电机(201)、第一电机安装座(202)、联轴器(203)、驱动安装架(204)、第二传动轴(205)、第一齿轮(206)、第三传动轴(207)、第二齿轮(208)、第三齿轮(209)、第四传动轴(210)，所述的驱动安装架(204)固定在底架(101)上，第一电机安装座(202)固定在驱动安装架(204)上，第一电机(201)安装在第一电机安装座(202)上，第二传动轴(205)、第三传动轴(207)和第四传动轴210分别安装在驱动安装架(204)上，联轴器(203)一端与第一电机201的伸出轴连接，另一端与第二传动轴(205)连接，第一齿轮(206)套入第二传动轴(205)中，第二齿轮(208)套入第三传动轴(207)中并与第一齿轮(206)啮合，第三齿轮(209)套入第四传动轴(210)中并与第二齿轮(208)啮合，第一主动带轮(103)套入第四传动轴(210)中；所述的联动抓取装置(4)包括小侧板(401)、散热叶片(402)、第五传动轴(403)、大侧板(404)、第二电机(405)、第二从动带轮(406)、第二主动带轮(407)、第二皮带(408)、第六传动轴(409)、转动架(410)、抓取安装架(411)、铰链座(412)、气缸(413)、夹爪(414)、第三主动带轮(415)、第三从动带轮(416)、第三皮带(417)、第四主动带轮(418)、第四皮带(419)、第四从动带轮(420)、第七传动轴(421)，所述的小侧板(401)安装在主机架(3)的两侧，第五传动轴(403)两端分别插入两侧小侧板(401)的轴承中，散热叶片(402)固定在第五传动轴(403)的两端附近，两个大侧板(404)穿过第五传动轴(403)安装在主机架(3)内侧的两根横梁上，第二电机(405)固定在其中一个大侧板(404)上，第六传动轴(409)两端分别插入两侧大侧板(404)的轴承中，第三主动带轮(415)套如第二电机(405)的伸出轴，第三从动带轮(416)套入第六传动轴(409)，第三皮带(417)将第三主动带轮(415)和第三从动带轮(416)连接，第二主从带轮(406)套入第五传动轴(403)，第二主动带轮(407)套入第六传动轴(409)，第二皮带(408)将第二从动带轮(406)和第二主动带轮(407)连接，转动架(410)固定在第五传动轴(403)上，抓取安装架(411)通过第七传动轴(421)与转动架(410)连接，铰链座(412)分别固定在抓取安装架(411)和夹爪(414)上，夹爪(414)上与抓取安装架(411)连接，气缸(413)底部与抓取安装架(411)上的铰链座(412)连接，其气缸杆的头端与夹爪(414)上的铰链座(412)连接，第四主动带轮(418)套入第六传动轴(409)，第四从动带轮420套入第七传动轴(421)，第四皮带(419)将第四主动带轮(418)和第四从动带轮420连接。