[发明专利]具有人-机-环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统在审
| 申请号： | 201810589297.8 | 申请日： | 2018-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN108724186A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 张锐;凌雷;万海金;何远;庞浩;张炜 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 长春市四环专利事务所(普通合伙) 22103 | 代理人： | 张建成 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 一种具有人‑机‑环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，该系统能使操作者与机器人交互，并且机器人可感知地面松软程度和周围环境变化，实现人‑机共融和机‑环境共融。仿鸵鸟机器人控制系统具有三种控制模式，分别是离线模式、主动模式和调试模式，可以根据操作者的要求，通过远程PC或者手机端WiFi信号实现自由切换。离线模式下，机器人摄像头监控系统和足底压力采集系统感知地面松软程度和周围环境的变化，由STM32控制中心实现自主判断，并通过状态显示系统实现实时状态监测。主动模式下，机器人能根据操作者的指令，做出相应的姿态调整，解决机器人离线模式下无法自主判断的问题。调试模式下，操作者能实现步态设计和判断程序加载。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人控制系统 机器人 离线模式 鸵鸟 调试模式 主动模式 感知 松软 机器人摄像头 实时状态监测 周围环境变化 状态显示系统 采集系统 监控系统 控制模式 控制中心 判断程序 姿态调整 自由切换 足底压力 手机端 远程PC 步态 加载 指令 | ||
【主权项】：
1.一种具有人‑机‑环境共融特征的仿鸵鸟机器人控制系统，其特征在于：包括有STM32控制中心(13)、摄像头监控系统(14)、足底压力采集系统(15)、状态显示系统(16)、远程PC或者手机端(17)、STC12C5A60S2运动控制系统(18)和舵机执行系统(19)，远程PC或者手机端(17)通过WiFi信号与STM32控制中心(13)连接，摄像头监控系统(14)通过I2C总线与STM32控制中心(13)双向连接，足底压力采集系统(15)通过ADC接口与STM32控制中心(13)连接，STM32控制中心(13)通过I/O口与状态显示系统(16)连接，STM32控制中心(13)通过USART串口与STC12C5A60S2运动控制系统(18)连接，STC12C5A60S2运动控制系统(18)通过通过PWM信号与舵机执行系统(19)连接，摄像头监控系统(14)与远程PC或者手机端(17)之间通过物联网连接。
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