[发明专利]一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置

摘要

一种同步调心球形超声电机驱动的力触感交互装置，本申请上部外壳内有上端轴，上端轴外侧的槽内安装有压力传感器，上部外壳顶端有球把手，上端轴下端通过联轴器与转台上端的连接轴相连，转台下端的连接轴上套有转台轴，转台通过转台轴安装在上平台上，转台的两个旋转端各安装有一个压力传感器，上平台通过连接柱与下平台相连，上平台与下平台之间有航姿参考芯片，下平台安装在球形转子上，定子托住球形转子，定子通过测力器安装在对应定子支架的端部，定子支架底部通过转轴安装在对应滑块上，滑块安装在底座外壳的卡槽上。本申请球形超声电机可以在单个作动器上同时实现多个自由度的驱动效果，从而解决了传统装置的体积冗大、控制复杂等问题。

主权项

1.一种球形多方向压电发电装置，包括至少6个相同的质量块（1）和6个相同的压电梁（2），其特征在于：相邻的质量块（1）之间彼此通过压电梁（2）相连接整体形成球形，所述压电梁（2）均由外侧PVDF压电薄膜（21）、铍青铜弹性基片（22）和内侧PVDF压电薄膜（23）组成，所述质量块（1）上开设至少2个凹槽（11），所述压电梁（2）中的铍青铜弹性基片（22）嵌入凹槽（11）中实现与质量块（1）相连接。