[发明专利]一种双驱车辆的加速度控制方法、系统及相关装置有效
| 申请号： | 201810594941.0 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108791304B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 赵宇峰;黄衎澄;张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种双驱车辆的加速度控制方法，所述加速度控制方法包括确定标准曲率比值，并接收驱动器上传的轮组加速度信息；根据第一实际加速度计算第一加速度曲率，并根据第一实际加速度曲率和标准曲率比值计算标准加速度曲率区间；根据第二实际加速度计算第二加速度曲率，并判断第二实际速度是否在标准加速度曲率区间内；若否，则向驱动器下发调节指令调节下一周期的第一实际加速度或下一周期的第二实际加速度。本方法能够缩小双驱车辆两侧车轮的跟踪率的偏差，减小车辆偏离预设路径的程度。本申请还公开了一种双驱车辆的加速度控制系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的控制器，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 曲率 双驱车辆 加速度控制 加速度计算 标准曲率 计算机可读存储介质 加速度控制系统 驱动器 加速度信息 接收驱动器 比值计算 车辆偏离 相关装置 预设路径 指令调节 控制器 减小 轮组 上传 申请 车轮 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种双驱车辆的加速度控制方法，应用于控制器，其特征在于，包括：/n确定标准曲率比值，并接收驱动器上传的轮组加速度信息；其中，所述轮组加速度信息包括当前周期第一轮组的第一实际加速度和所述当前周期第二轮组的第二实际加速度；/n根据所述第一实际加速度计算第一加速度曲率，并根据所述第一实际加速度曲率和所述标准曲率比值计算标准加速度曲率区间；/n根据所述第二实际加速度计算第二加速度曲率，并判断所述第二加速度曲率是否在所述标准加速度曲率区间内；/n若否，则向驱动器下发调节指令调节下一周期的第一实际加速度或所述下一周期的第二实际加速度，以使调整后的所述第一轮组的加速度曲率与所述第二轮组的加速度曲率之比小于所述标准曲率比值；/n其中，向驱动器下发调节指令调节下一周期的第一实际加速度或所述下一周期的第二实际加速度，以使调整后的所述第一轮组的加速度曲率与所述第二轮组的加速度曲率之比小于所述标准曲率比值包括：/n判断所述第一实际加速度曲率是否大于所述第二实际加速度曲率；/n若是，则向所述驱动器下发所述调节指令，调节所述下一周期的所述第一实际加速度曲率，以使调节后的第一实际加速度曲率与当前时刻的第二实际加速度曲率相等；/n若否，则向所述驱动器下发所述调节指令，调节所述下一周期的所述第二实际加速度曲率，以使调节后的第二实际加速度曲率与当前时刻的第一实际加速度曲率相等。/n
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