[发明专利]一种控制机械臂的系统及方法在审
| 申请号： | 201810594966.0 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108481330A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 赵宇峰;张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种控制机械臂的系统及方法，包括测量装置，用于测量机械臂的高度参数；处理器，用于获取高度参数，并根据高度参数确定机械臂的实际高度，根据实际高度以及预设的目标高度进行闭环控制，以控制电机动作直至机械臂到达目标高度，其中，实际高度和目标高度均为距离车体最远的机械臂上的远离车体的一端相对于基准的高度。本申请中利用测量装置测量机械臂的高度参数，处理器进一步根据高度参数可以确定出机械臂的实际高度，通过对机械臂的实际高度与目标高度进行闭环控制来控制电机的运动，使得机械臂能够准确地到达目标处，与现有技术相比，无需标定就可控制机械臂到达目标高度，省时省力，适用性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 高度参数 闭环控制 测量机械 测量装置 控制电机 处理器 车体 可控制 标定 省时 预设 申请 省力 | ||
【主权项】：
1.一种控制机械臂的系统，其特征在于，包括：测量装置，用于测量机械臂的高度参数；处理器，用于获取所述高度参数，并根据所述高度参数确定所述机械臂的实际高度，根据所述实际高度以及预设的目标高度进行闭环控制，以控制电机动作直至所述机械臂到达所述目标高度，其中，所述实际高度和所述目标高度均为距离车体最远的机械臂上的远离所述车体的一端相对于基准的高度。
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