[发明专利]一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法、系统及相关装置有效
| 申请号： | 201810595525.2 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108791305B | 公开（公告）日： | 2020-02-14 |
| 发明（设计）人： | 黄衎澄;赵宇峰;张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，所述双驱车辆加速度变化曲率同步方法包括检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；根据第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；判断第一平均加速度曲率与第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；若是则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使曲率比值小于或等于第二预设值。本方法能够解决由于车辆本身的机械结构造成车辆偏航或驱动器报错。本申请还公开了一种双驱车辆加速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 曲率 双驱车辆 加速度变化 驱动器 加速度计算 轮组 预设 计算机可读存储介质 加速度调节 机械结构 同步系统 相关装置 指令调节 报错 偏航 申请 检测 | ||
【主权项】：
1.一种双驱车辆加速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：/n检测当前周期内第一轮组的第一平均加速度和第二轮组的第二平均加速度；/n根据所述第一平均加速度计算第一平均加速度曲率，并根据所述第二平均加速度计算第二平均加速度曲率；/n判断所述第一平均加速度曲率与所述第二平均加速度曲率的曲率比值是否大于第一预设值；/n若是，则下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值；其中，所述第一预设值大于所述第二预设值；/n其中，下发加速度调节指令调节下一周期的所述第一平均加速度和/或所述第二平均加速度，以使所述曲率比值小于或等于第二预设值包括：/n判断所述第一平均加速度曲率是否大于所述第二平均加速度曲率；/n若是，则向所述第一轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第一平均加速度曲率，以使调节后的第一平均加速度曲率与当前时刻的第二平均加速度曲率相等；/n若否，则向所述第二轮组下发所述加速度调节指令，调节所述下一周期的所述第二平均加速度曲率，以使调节后的第二平均加速度曲率与当前时刻的第一平均加速度曲率相等。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江国自机器人技术有限公司，未经浙江国自机器人技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810595525.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种双驱车辆的加速度控制方法、系统及相关装置
- 下一篇：一种车速引导方法
