[发明专利]一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法、系统及相关组件有效
| 申请号： | 201810595610.9 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108776740B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 黄衎澄;赵宇峰;张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，所述速度变化曲率同步包括接收控制器发送的速度命令；检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；根据第一执行速度和第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据第二执行速度和第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；判断第一根据率与第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则调整第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度。本方法能够缩小第一轮组和第二轮组达到控制指令中的目标速度的时间差，降低车辆偏航的概率。本申请还公开了一种双驱车辆的速度变化曲率同步系统、一种计算机可读存储介质及一种双驱车辆的驱动器，具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱车 速度 变化 曲率 同步 方法 系统 相关 组件 | ||
【主权项】：
1.一种双驱车辆的速度变化曲率同步方法，应用于驱动器，其特征在于，包括：接收控制器发送的速度命令；其中，所述速度命令包括所述控制器控制所述第一轮组转动所要达到的第一执行速度和所述控制器控制所述第二轮组转动所要达到的第二执行速度；根据所述速度命令控制电机驱动所述第一轮组和所述第二轮组转动，并检测当前时刻第一轮组的实际速度和第二轮组的实际速度；根据所述第一执行速度和所述第一轮组的实际速度计算第一速度跟踪率，并根据所述第二执行速度和所述第二轮组的实际速度计算第二速度跟踪率；判断所述第一根据率与所述第二跟踪率的跟踪率差值是否大于第一预设值；若是，则调整所述第一轮组的实际速度或第二轮组的实际速度，以使调整后的跟踪率差值的绝对值小于或等于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值。
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