[发明专利]一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统在审
| 申请号： | 201810599417.2 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108762112A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 付鹏强;贲飞;崔楠;王义文;周丽杰;王秀瑞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈尔*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统；旨在开发一款关于典型六自由度串联工业机器人的虚拟仿真系统和真实的工业机器人通过总线通信；本仿真系统能够让使用者在电脑中的虚拟仿真系统完成对虚拟机器人的运动控制和操作，并通过设计的PLC数据通讯系统与机器人控制器实现运动指令、运动状态消息传输；在电脑端的虚拟仿真系统编写机器人程序通过以太网将命令传输到机器人控制柜，电脑端虚拟系统的机器人与真实机器人同时按照规定指令运动，虚拟系统可以实时监控机器人的运动情况，将虚拟现实仿真系统与工业机器人手臂通过总线通信实现互连，实现了二者优势的有机结合；使得仿真系统能够更方便地应用于实际生产以及能够做到真正的虚拟和现实的结合，将对工业生产的可视化操控与实时监控具有重大意义。 | ||
| 搜索关键词： | 工业机器人 虚拟仿真系统 机器人 实时控制系统 仿真系统 实时监控 虚拟系统 虚拟现实 总线通信 虚拟现实仿真系统 串联工业机器人 机器人控制柜 机器人控制器 机器人程序 虚拟机器人 六自由度 命令传输 通讯系统 消息传输 有机结合 运动控制 运动指令 运动状态 指令运动 重大意义 电脑端 可视化 以太网 互连 操控 电脑 手臂 虚拟 应用 开发 生产 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟现实的工业机器人仿真与实时控制系统，其特征在于：所述的工业机器人仿真与实时控制系统，包括：Unity虚拟仿真系统(11)、PLC数据通讯系统、FANUC机器人；Unity虚拟仿真系统（11）包括：电脑（1）、虚拟示教器（111）、运动控制模块（112）、I/O接口（113）、三维模型（114）；PLC数据通讯系统包括：OPC服务器（12）、PLC数据网关（13）、PLC控制器（2）、PLC以太网主站模块（3）、以太网交换机（6）；FANUC机器人包括：FANUC机器人控制器（4）、FANUC机器人本体（5）。
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