[发明专利]自主移动机器人

摘要

一种自主移动机器人包含机器人主体、驱动系统、传感器系统及控制器。所述驱动系统支撑所述机器人主体且在地板表面上操纵所述机器人。所述传感器系统包含用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元且发布传感器信号，所述传感器信号包含具有关于所述机器人的姿势的信息的数据。行为系统从所述传感器系统接收所述传感器信号且执行行为。所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为以评估约束状态。另外，所述行为系统响应于传感器信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为以评估倾斜状态。

主权项

1.一种自主移动机器人，其包括：驱动系统，其经配置以在地板表面上操纵所述机器人；传感器系统，其包括轮编码器及经配置用于测量所述机器人的姿势的惯性测量单元，所述传感器系统经配置用于发布指示所述机器人的所述姿势的信号；及控制器，其与所述驱动系统及所述传感器系统通信，其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人受到约束而执行防停滞行为；其中所述控制器经配置以控制所述驱动系统响应于来自所述传感器系统的至少一个信号指示所述机器人相对于重力方向倾斜而执行防倾斜行为。