[发明专利]低成本无人飞行器移动测量方法及系统有效
| 申请号： | 201810600860.7 | 申请日： | 2018-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN108613675B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 杨必胜;李健平 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C11/00 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 严彦 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种低成本无人飞行器移动测量方法，根据硬件时间戳，将所有传感器数据进行整合，包括IMU、相机和激光扫描仪三类传感器的数据；在影像数据中提取SIFT特征点，并按照照片采集顺序进行匹配，之后进行增量式运动结构恢复；将IMU与相机位置进行在线标定，并进行IMU数据辅助的光束法平差；将IMU与激光扫描仪位置进行在线标定，并解算出最终的激光点云。本发明的优点在于，降低了现有机载激光扫描系统的价格，自带标定相机‑IMU‑激光扫描仪安置角功能。无需在标定场事先标定，节约了大量人工。 | ||
| 搜索关键词： | 低成本 无人 飞行器 移动 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种低成本无人飞行器移动测量方法，其特征在于：设置低成本无人飞行器，低成本无人飞行器的传感器部分由IMU、相机和激光扫描仪组成，移动测量包括以下步骤，步骤1，根据硬件时间戳，将所有传感器数据进行整合，包括IMU、相机和激光扫描仪三类传感器的数据；步骤2，在影像数据中提取SIFT特征点，并按照照片采集顺序进行匹配，之后进行增量式运动结构恢复；步骤3，将IMU与相机位置进行在线标定，并进行IMU数据辅助的光束法平差，得到更加准确的影像外方位元素及任意时间点的系统状态；步骤4，将IMU与激光扫描仪位置进行在线标定，并解算出最终的激光点云。
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