[发明专利]控制装置、机器人以及机器人系统

摘要

一种控制装置、机器人以及机器人系统，考虑空转、齿隙确定传送驱动力的传送部的校正值。机器人具有第一可动部，由第一驱动部经由第一传送部驱动。控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，该第一处理导出用于提高第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若接收部接收信号，则控制第一驱动部使第一可动部进行第一特定动作。第一特定动作包括：第一动作元素，使第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使第一可动部向与第一动作元素相反的方向动作。控制部在执行第一动作元素和第二动作元素时，使用第一输入位置检测部检测第一传送部的输入侧的动作位置；使用第一输出位置检测部检测第一传送部的输出侧的动作位置。

主权项

1.一种控制装置，其特征在于，是控制机器人的控制装置，所述机器人具有第一可动部，由产生驱动力的第一驱动部经由第一传送部驱动，所述控制装置包括：接收部，接收指示第一处理的信号，所述第一处理导出用于提高所述第一可动部的位置精度的参数；以及控制部，若所述接收部接收到所述信号，则控制所述第一驱动部使所述第一可动部进行第一特定动作，所述第一特定动作包括：第一动作元素，使所述第一可动部从第一位置向第二位置动作；以及第二动作元素，使所述第一可动部向与所述第一动作元素相反的方向动作，所述控制部在执行所述第一动作元素和所述第二动作元素时，使用检测所述第一传送部的输入侧的动作位置的第一输入位置检测部检测所述第一传送部的所述输入侧的动作位置，使用检测所述第一传送部的输出侧的动作位置的第一输出位置检测部检测所述第一传送部的所述输出侧的动作位置。