[发明专利]车载相机俯仰角标定方法和装置、电子设备以及车辆有效
| 申请号： | 201810617223.0 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108932737B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 颜沁睿 | 申请（专利权）人： | 深圳地平线机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C23/00 |
| 代理公司： | 北京市正见永申律师事务所 11497 | 代理人： | 黄小临;冯玉清 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区粤*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请涉及车载相机俯仰角标定方法和装置、电子设备以及车辆。根据一实施例，一种车载相机俯仰角标定方法可包括：利用所述惯性测量单元确定重力方向；利用惯性测量单元跟踪车辆的移动，获得与一移动距离对应的第一轨迹；利用车载相机跟踪车辆的移动，获得与所述移动距离对应的第二轨迹；确定所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的偏移量，以确定所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角；基于所述重力方向、所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角、以及所述惯性测量单元确定的俯仰角方向来确定所述车载相机的俯仰角。本发明的方法能够以全自动的方式，结合惯性测量单元对车载相机的俯仰角进行实时在线标定，而不需要人工参与，因此能够广泛应用于自动驾驶等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 相机 俯仰 标定 方法 装置 电子设备 以及 车辆 | ||
【主权项】：
1.一种车载相机俯仰角标定方法，包括：利用所述惯性测量单元确定重力方向；利用惯性测量单元跟踪车辆的移动，获得与一移动距离对应的第一轨迹；利用车载相机跟踪车辆的移动，获得与所述移动距离对应的第二轨迹；确定所述第一轨迹与所述第二轨迹之间的偏移量，以确定所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角；基于所述重力方向、所述车载相机与所述惯性测量单元之间的夹角、以及所述惯性测量单元确定的俯仰角方向来确定所述车载相机的俯仰角。
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