[发明专利]一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法在审
| 申请号： | 201810623244.3 | 申请日： | 2018-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN108445894A | 公开（公告）日： | 2018-08-24 |
| 发明（设计）人： | 李晔;范佳佳;廖煜雷;姜文;姜权权;王磊峰;贾知浩;陈启贤;贾琪;杜廷朋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明属于无人艇路径规划领域，公开了一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法，包含如下步骤：步骤(1)：通过无人艇定常回转试验或操纵性仿真试验确定无人水面艇的回转曲率；步骤(2)：进行无人艇一次路径规划，获得一次最优路径点集p；步骤(3)：根据一次最优路径点集p和水面无人艇运动的回转性能用二次路径规划方法得到无人艇运动范围能力内的最优路径p2。本发明通过分析无人艇回转特性，进行二次路径规划，在已有最优路径前提下，解算出一条符合无人艇实际运动特性的最优路径，同时兼顾效率与性能，在减少迂回行路并优化航行时间方面具有显著进步。 | ||
| 搜索关键词： | 最优路径 次路径 运动性能 规划 点集 回转 曲率 水面 范围能力 仿真试验 回转特性 回转性能 路径规划 显著进步 运动特性 操纵性 解算 迂回 试验 优化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种考虑无人艇运动性能的二次路径规划方法，其特征在于：包含如下步骤：步骤(1)：通过无人艇定常回转试验或操纵性仿真试验确定无人水面艇的回转曲率；步骤(2)：进行无人艇一次路径规划，获得一次最优路径点集p；步骤(3)：根据一次最优路径点集p和水面无人艇运动的回转性能用二次路径规划方法得到无人艇运动范围能力内的最优路径p2。
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