[发明专利]一种六角夹紧螺帽自动拧紧方法

摘要

本发明公开了一种六角夹紧螺帽自动拧紧方法，该拧紧方法首先利用机器人夹持外螺纹螺帽放置至内螺纹底座中，在放置结束后，根据机器人Z轴值判定螺帽放置高度是否满足螺帽六角夹紧机构夹紧要求；其次在螺帽放置高度满足要求的情况下，利用六角夹紧机构夹紧六角螺帽，下压气缸对螺帽施加向下的压紧力；然后旋转机构带动螺帽旋转拧入，通过扭矩传感器输出信号和旋转伺服电机旋转角度一起判定螺纹是否拧紧；最后在扭矩传感器输出信号与伺服电机旋转角度均满足要求的情况下，判定外螺纹螺帽与内螺纹底座拧紧，完成外螺纹螺帽与内螺纹底座的自动拧紧。本发明的六角夹紧螺帽自动拧紧方法具有自动、高效、智能化的优点，可用于工业推广。

主权项

1.一种六角夹紧螺帽自动拧紧方法，其特征在于：所述的拧紧方法使用的拧紧装置包括驱动电机（1）、支撑台（2）、夹紧机构（3）、旋转机构（5）、调整台（6）、主动齿轮（7）和从动齿轮（8），所述的驱动电机（1）上安装有主动齿轮（7），旋转机构（5）上安装有从动齿轮（8），主动齿轮（7）带动从动齿轮（8）旋转，主动齿轮（7）的上表面中心有调整台（6），从动齿轮（8）的中心有支撑台（2），夹紧机构（3）安装在从动齿轮（8）的上表面，夹紧机构（3）的旋转中心与支撑台（2）的中心重合；所述的支撑台（2）包括从下至上顺序固定的连接件Ⅰ（20）、扭矩传感器（21）、下压片（22）、压紧气缸（23）、连接件Ⅱ（24）、底座支撑台（25）、下压夹子（26），底座放置在底座支撑台（25）上，压紧气缸（23）通过斜向导向槽带动下压夹子（26）沿着斜向方向夹紧底座；所述的夹紧机构（3）包括平行气缸（30）、左下压气缸（31）、右下压气缸（32）、左夹紧卡扣（33）和右夹紧卡扣（34），左夹紧卡扣（33）固定在左下压气缸（31）的前端，右夹紧卡扣（34）固定在右下压气缸（32）的前端，左下压气缸（31）和右下压气缸（32）分别固定在平行气缸（30）的两根平行轴上，左夹紧卡扣（33）和右夹紧卡扣（34）相向对称放置，左夹紧卡扣（33）和右夹紧卡扣（34）的对称中心与从动齿轮（8）的旋转中心同心；所述的平行气缸（30）安装有阻尼器（35），限制左夹紧卡扣（33）和右夹紧卡扣（34）之间的距离；所述的拧紧方法包括以下步骤：a.利用机器人夹持内螺纹底座放置在支撑台（2）的底座支撑台（25）上，压紧气缸（23）带动下压夹子（26）夹紧内螺纹底座，此时机器人的Z轴高度值为H1，驱动电机（1）角度为0°；b.利用机器人夹持外螺纹螺帽放置至内螺纹底座上，将外螺纹螺帽的外螺纹和内螺纹底座的内螺纹贴合，放置结束后，机器人的Z轴高度值为H2，ΔH= H2‑ H1，N=0，若ΔH在夹紧机构（3）的夹紧高度范围内，则进入下一步，否则按照调整方法调整外螺纹螺帽的放置角度；c.驱动电机（1）驱动旋转机构（5）旋转至角度为30°状态，启动夹紧机构（3）的平行气缸（30），平行气缸（30）同时带动左下压气缸（31）推进左夹紧卡扣（33）、右下压气缸（32）推进右夹紧卡扣（34），左夹紧卡扣（33）和右夹紧卡扣（34）相向运动，抱紧外螺纹螺帽的六角卡槽，左下压气缸（31）和右下压气缸（32）同时提供外螺纹螺帽拧入的压紧力；d.驱动电机（1）驱动旋转机构（5）带动夹紧机构（3）旋转，夹紧机构（3）带动外螺纹螺帽旋转拧入内螺纹底座上，若扭矩传感器（21）输出的扭力值T大于预设值T0，同时驱动电机（1）的旋转角度θ在θ的预设值范围内，则结束工作，否则按照旋紧方法调整，M=0。