[发明专利]一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质有效
| 申请号： | 201810628314.4 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108986161B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 李佩易;周响南 | 申请（专利权）人： | 亮风台（上海）信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上海）*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种三维空间坐标估计方法、装置、终端和存储介质。该方法包括：获取二维视频的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；根据像素坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，确定于相机坐标系下二维像素坐标对应的第一映射直线；根据世界坐标系与相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于世界坐标系下的三维世界点云，确定于相机坐标系下的目标相机点；根据与预设筛选规则相对应的预设估计规则、第一映射直线以及目标相机点，确定于相机坐标系下标记点对应的相机三维空间坐标。本发明实施例的技术方案，可以提高三维空间坐标的估计准确度，并降低硬件成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维空间 坐标 估计 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维空间坐标估计方法，其特征在于，包括：获取二维视频的标记图像帧中的标记点对应的二维像素坐标；根据像素坐标系与相机坐标系之间的第一转换关系，确定于所述相机坐标系下所述二维像素坐标对应的第一映射直线；根据世界坐标系与所述相机坐标系之间的第二转换关系、预设筛选规则、以及于所述世界坐标系下的三维世界点云，确定于所述相机坐标系下的目标相机点，其中所述三维世界点云和所述第二转换关系根据所述二维视频和预设重建算法确定；根据与所述预设筛选规则相对应的预设估计规则、所述第一映射直线以及所述目标相机点，确定于所述相机坐标系下所述标记点对应的相机三维空间坐标。
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