[发明专利]一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节

摘要

本发明针对传统刚性直线电机驱动的缺点，提出一种针对直线电机驱动关节将刚性关节转为柔性关节的方法以及适用于机器人的柔性化、无间隙的平面涡簧预紧直线驱动关节的结构。属于机器人技术领域。该平面涡簧预紧直线驱动关节包含躯干骨架，平面涡簧详细叙述其他涡簧，直线电机，裙座法兰，躯干轴承等。平面涡卷弹簧是将等截面的细长材料绕制成平面螺旋线形的弹簧，平面涡卷弹簧的制作较为简单，它的刚度较小，由于卷绕圈数可以很多，变形角大，能在较小的体积内储存较多的能量。而截锥涡簧等空间型涡簧其体积大，所需安装空间要求比较大，适合于沿轴方向的关节预紧。该直线驱动关节具有柔性化，无间隙的优点。

主权项

1.一种双平面涡簧预紧柔性直线电机驱动关节,其特征在于，用于机器人的柔性化直线驱动关节包括躯干骨架1、平面涡簧2、直线电机3、电机连杆4、裙座法兰5、轴承法兰6和躯干轴承7；/n所述机器人的柔性化直线驱动关节的直线电机3底部与电机连杆4铰接，通过螺钉固定在裙座法兰5上，实现直线电机的固定；/n所述电机连杆穿过直线电机3伸缩杆端的球形铰接孔后，固定连接于躯干骨架1上，实现裙座法兰5固定件与躯干骨架1活动件之间的连接，；/n所述躯干骨架1与裙座法兰5之间分别和双侧的躯干轴承7的轴承外圈和内圈进行过渡配合，通过轴承内外圈旋转实现躯干与裙座之间的旋转运动；/n所述两侧的轴承法兰6与裙座法兰5分别通过螺钉连接固定一体，躯干轴承7内圈固定套在轴承法兰6轴上，外圈与躯干骨架1轴承口配合，实现内外圈旋转。/n