[发明专利]轨道车辆制动减速度闭环控制装置及控制方法

摘要

本发明涉及一种轨道车辆制动减速度闭环控制装置及控制方法。在车辆制动减速过程中，实时更新总扰动估计值，然后根据总扰动估计值计算目标制动力，实现列车制动减速度的闭环控制。本发明能够提高列车制动过程中减速度实际值对目标值跟随性，可以在存在坡道、载重、闸瓦（片）摩擦系数、电制动力偏差等不确定参数干扰时将列车实际制动减速度与目标制动减速度的偏差控制到较低的水平。

主权项

1.一种轨道车辆制动减速度闭环控制装置,包括：车辆信息获取部，用以实时获取当前时刻的列车速度v、列车电制动力、列车空气制动力、和目标制动减速度atarget；扰动估计部，根据从车辆信息获取部获得的信息，对制动过程中的总扰动进行在线估计和更新，获得总扰动估计值；所述总扰动估计值的计算方法如下：T1、求解微分方程获得参数a的估计值；T2、获得总扰动的估计值其中，为参数a的估计值的导数，p为控制增益常数；W＝1‑e^‑λt，λ是系统常数；W^T是W的转置，为列车的载重设定值,为车辆信息获取部获取的列车电制动力和列车空气制动力之和,t为当前时刻，所述当前时刻t相对于制动减速起始时刻计时；制动力运算及管理部，结合扰动估计部计算得到的总扰动估计值进行列车制动力计算，获得目标制动力