[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于驾驶场景的路径规划

摘要

根据一个方面，驾驶场景的集合限定为包括但不限于直线驾驶场景、转弯场景、让道场景以及变道场景。对于预定驾驶场景中的每一个，基于大量车辆过去行驶通过相同或相似驾驶场景(例如，直线驾驶、转弯、变道、为障碍物或另一车辆让道)的驾驶统计数据，确定与一个或多个特征(例如，速度、曲率、转弯半径、相对距离、车道宽度等)组成的集合对应的路径段的列表。路径段之后被存储在针对相应驾驶场景专门配置的驾驶场景‑路径(场景/路径)数据结构中。例如，对于直线驾驶场景、转弯场景、让道场景和变道场景中的每一个，将存在至少一个场景/路径数据结构。

主权项

1.用于自动驾驶车辆的路径规划的计算机实现方法，所述方法包括：响应于使自动驾驶车辆ADV从源位置循迹行驶到目标位置的路线，基于多个预定驾驶场景将所述路线分段成多个路线段；对于所述多个路线段中的与所述多个预定驾驶场景之一匹配的每个路线段，从所述每个路线段提取由一个或多个特征组成的第一特征集合，以及基于所述第一特征集合，在与匹配的驾驶场景关联的驾驶场景/路径表中进行搜索，以获得具有与所述第一特征集合匹配的第二特征集合的预配置路径段；以及基于所述多个路线段生成具有与所述多个路线段对应的多个路径段的路径，其中所述路径的多个路径段中的至少一个路径段基于与所述多个预定驾驶场景之一对应的预配置路径段来确定。