[发明专利]可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置有效
| 申请号： | 201810630289.3 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN110687903B | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 王子涵;许思晨;张一茗;陈震 | 申请（专利权）人： | 速感科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 徐海晟;刘芳 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种可移动机器人受困判断方法、装置与运动控制方法、装置，所述受困判断方法，包括：获取可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困，本发明可有效提高受困判断的准确率及脱困成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 受困 判断 方法 装置 运动 控制 | ||
【主权项】：
1.一种可移动机器人的受困判断方法，其特征在于，包括：/n获取所述可移动机器人在预设时间段内的M个轨迹位置点的信息；/n根据所述M个轨迹位置点，以及受困参考区域的预设尺寸，确定所述M个轨迹位置点对应的所述受困参考区域；/n根据所述M个轨迹位置点中处于所述受困参考区域内的轨迹位置点的数量，确定所述可移动机器人是否受困。/n
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