[发明专利]一种变刚度的柔性连续并联机器人有效
| 申请号： | 201810630451.1 | 申请日： | 2018-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN108422413B | 公开（公告）日： | 2020-01-07 |
| 发明（设计）人： | 佟志忠;侯坤;卢飞;张娜;姜洪洲 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 11466 北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张强 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，更具体的说，涉及一种变刚度的柔性连续并联机器人。由动平台、柔性连续驱动器、定平台和组合致动器组成，除了具有并联机构较高的承载能力和定位精度以外，还具有柔性连续机器人固有的柔顺性和小质量。此外，还可以改变整个机器人的刚度，从而与环境的接触界面刚度实时匹配。所述柔性连续驱动器与所述组合致动器均设置有6个；多个所述柔性连续驱动器的上端固定连接在所述动平台上，多个所述柔性连续驱动器的下端穿过所述定平台上的铰点孔分别与多个所述组合致动器固定连接；所述组合致动器用于改变所述柔性连续驱动器的长短和所受的扭矩大小。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动器 组合致动器 变刚度 定平台 动平台 机器人 并联机器人 机器人领域 并联机构 并联机器 承载能力 接触界面 人本发明 上端固定 实时匹配 柔顺性 铰点 下端 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种变刚度的柔性连续并联机器人，其特征在于：所述变刚度的柔性连续并联机器人由动平台(1)、柔性连续驱动器(2)、定平台(3)和组合致动器(4)组成，/n所述柔性连续驱动器(2)与所述组合致动器(4)均设置有6个；/n6个所述柔性连续驱动器(2)的上端固定连接在所述动平台(1)上，6个所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔分别与6个所述组合致动器(4)固定连接；/n所述组合致动器(4)用于改变所述柔性连续驱动器(2)的长短和所受的扭矩大小；/n所述组合致动器(4)由防转装置(4-1)、螺母(4-2)、丝杠(4-3)、电动机Ⅰ(4-4)、连接轴(4-5)、联轴器(4-6)和电动机Ⅱ(4-7)组成，所述丝杠(4-3)固定连接在所述电动机Ⅰ(4-4)的输出轴上，所述螺母(4-2)通过螺纹连接在所述丝杠(4-3)上，所述防转装置(4-1)滑动连接在所述螺母(4-2)上，所述防转装置(4-1)的下端固定连接在所述电动机Ⅰ(4-4)上，所述防转装置(4-1)的上端设置有防止所述螺母(4-2)滑出的挡块，所述电动机Ⅰ(4-4)的底端固定连接有所述连接轴(4-5)，所述连接轴(4-5)与所述电动机Ⅱ(4-7)的输出轴通过所述联轴器(4-6)连接，所述柔性连续驱动器(2)的下端穿过所述定平台(3)上的铰点孔与所述螺母(4-2)固定连接。/n
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