[发明专利]一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法有效
| 申请号： | 201810634753.6 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN110618690B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 梁洪涛 | 申请（专利权）人： | 陕西师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安智萃知识产权代理有限公司 61221 | 代理人： | 马瑞 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市长*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法，属于水下无人系统建模与仿真领域。首先，在设计UUV巡逻、探测和趋向目标的基本行为动作的基础上，利用改进的免疫网络实现基本行为动作浓度的变化，以此形成分布式结构的全局网络；其次，利用扩展合同网协议形成分布式结构局部网络，设计约束条件下递阶控制模型和基本行为动作浓度变化决策模型，实现对入侵目标的局部围捕。本发明从全局网络和局部网络的交互通信角度出发，融合免疫网络与市场机制建模优势，不仅可以实现通信量和计算规模的同步减少，而且可以保障协商模型的鲁棒性和健壮性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 免疫 网络 市场机制 uuv 系统 动态 协商 建模 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于免疫网络与市场机制的多UUV系统动态协商建模方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：定义UUV基本行为动作A
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