[发明专利]一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法有效
| 申请号： | 201810636533.7 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108608099B | 公开（公告）日： | 2020-06-30 |
| 发明（设计）人： | 李国平;付文博;邱泽锋 | 申请（专利权）人： | 济南大学 |
| 主分类号： | B23K9/32 | 分类号： | B23K9/32;B23K9/26 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 250022 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，它解决了现有技术中焊枪对中性易受影响、焊枪转动时焊丝末端位置易发生偏移的问题，具有能够实现焊枪转动补偿、提高焊接精度的效果；其技术方案为：包括以下步骤：坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 瓦楞 焊接 机器人 焊枪 校正 方法 | ||
【主权项】：
1.一种瓦楞板焊接机器人的焊枪校正方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤(1)坐标获取：通过调整焊枪的位置姿态，获取机器坐标系下各校正点坐标；步骤(2)偏差计算：基于所述校正点坐标，计算任意转动角度下焊枪的位置偏移量；步骤(3)补偿校正：将偏移机器坐标系中X轴、Y轴、Z轴方向上的相对偏移量叠加在焊接过程的机器运动坐标中，实现焊枪任一角度下的转动补偿。
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