[发明专利]无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法有效
| 申请号： | 201810636828.4 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108710302B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 任超;丁雨彤;马书根 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及全方位移动机器人轨迹跟踪的控制，为实现全方位移动机器人在动力学模型不确定及外部扰动同时存在的条件下的精确控制，避免求逆运算，本发明采用的技术方案是，无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法，采用优化的降阶扩张状态观测器估计全方位移动机器人系统的总扰动，包括未建模部分、参数不确定性及外部扰动，并利用基于全方位移动机器人系统无源特性设计的无源性控制器来补偿观测器所估计的扰动，实现轨迹跟踪控制，其中，利用扩张状态观测器主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来，从而在扰动影响系统之前用控制信号将干扰消除。本发明主要应用于移动机器人轨迹跟踪与控制场合。 | ||
| 搜索关键词： | 无源 全方位 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无源性全方位移动机器人轨迹跟踪自抗扰控制方法，其特征是，采用优化的降阶扩张状态观测器估计全方位移动机器人系统的总扰动，包括未建模部分、参数不确定性及外部扰动，并利用基于全方位移动机器人系统无源特性设计的无源性控制器来补偿观测器所估计的扰动，实现轨迹跟踪控制，其中，利用扩张状态观测器主动从被控对象的输入输出信号中把扰动的信息提炼出来，从而在扰动影响系统之前用控制信号将干扰消除。
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