[发明专利]一种车辆姿态检测方法及其装置在审
| 申请号： | 201810637506.1 | 申请日： | 2018-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN108827225A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 徐少阳 | 申请（专利权）人： | 威马智慧出行科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G01C1/00 | 分类号： | G01C1/00 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 徐伟 |
| 地址： | 201702 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 参照点 离地距离 检测 车辆姿态 第二检测 姿态角 水平距离计算 | ||
【主权项】：
1.一种车辆姿态检测方法，所述车辆姿态检测方法包括：获取车辆上的第一检测参照点的离地距离hlf、第二检测参照点的离地距离hlr、第三检测参照点的离地距离hrf以及第四检测参照点的离地距离hrr；基于该第一检测参照点的离地距离设计值h1与离地距离hlf计算该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa，基于该第二检测参照点的离地距离设计值h2与离地距离hlr计算该第二检测参照点的离地距离平均值hlra，基于该第三检测参照点的离地距离设计值h3与离地距离hrf计算该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa和基于该第四检测参照点的离地距离设计值h4与离地距离hrr计算该第四检测参照点的离地距离平均值hrra；基于该第一检测参照点的离地距离平均值hlfa、该第二检测参照点的离地距离平均值hlra、该第三检测参照点的离地距离平均值hrfa、该第四检测参照点的离地距离平均值hrra以及该第一至第四检测参照点的水平距离或其组合计算该车辆的姿态角；以及基于该姿态角判断该车辆姿态是否处于非正常姿态。
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