[发明专利]管道机器人

摘要

本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。

主权项

1.一种管道机器人，其特征在于：其包括支撑机构、与所述支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，所述支撑机构包括支撑底座和承载车体，所述承载车体为侧面开口的内部中空结构，所述支撑底座位于所述承载车体的下方；所述行走机构通过自适应机构与所述支撑底座连接，所述行走机构包括驱动轮、橡胶履带和减速电机，所述减速电机通过齿轮将动力传给所述驱动轮，所述驱动轮带动围绕在所述驱动轮外侧的所述橡胶履带进行转动，所述橡胶履带的外部均匀设置有多个软体吸盘；所述自适应机构包括弹簧避震器、双向作用避震器和虎克铰转向装置，所述弹簧避震器包括成八字形设置的两个弹簧避震器，每个所述弹簧避震器的第一端固定在所述支撑底座上，每个所述弹簧避震器的第二端与所述虎克铰转向装置连接，所述虎克铰转向装置固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器的第一端固定在所述支撑底座上，所述双向作用避震器的第二端固定在所述行走机构上，所述双向作用避震器位于两个所述弹簧避震器之间的中间位置；所述防碰撞机构设置在所述承载车体的顶部和两侧部，所述防碰撞机构包括弹性伸缩导向装置、连接弹簧和导向轮，所述弹性伸缩导向装置的第一端固定在所述承载车体上，所述弹性伸缩导向装置的第二端与所述导向轮连接，所述连接弹簧用于将两个弹性伸缩导向装置柔性连接在一起；所述作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，所述多自由度机械臂的第一端固定在所述承载车体的内部，所述多自由度机械臂的第二端与所述末端执行器连接；所述外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，所述物料线缆输送装置设置在所述承载车体的内部并与管道外部连接，用于输送物料或线缆，所述控制系统用于控制各机构进行作业，所述减速电机与所述控制系统电连接。