[发明专利]具有精密传动装置的机械手有效
| 申请号： | 201810641286.X | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN108638047B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 陈盛花;杨林;罗安柳;陈汕 | 申请（专利权）人： | 广州启帆工业机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谭英强 |
| 地址： | 510700 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了具有精密传动装置的机械手，涉及机器人技术领域，包括手腕以及驱动该手腕运动的手腕运动部，手腕为末端执行器，所述手腕运动部包括驱动所述手腕作旋转运动的四轴驱动部以及驱动所述手腕作上下摆运动的五轴驱动部。本发明通过设计五轴驱动部驱动手腕上下摆运动，具体是五轴减速轮组可径向调节轴心位置，消除一级大齿轮和输入齿轮的装配间隙，同时消除二级小齿轮和二级大齿轮的装配间隙，本发明能同时调整二级齿轮传动的啮合状态，使调整后的五轴驱动部具有良好的传动刚度以及传动平稳性，另外可优化四轴驱动部，提高手腕旋转运动的平稳性，实现手腕的精准定位。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 精密 传动 装置 机械手 | ||
【主权项】：
1.具有精密传动装置的机械手，其特征在于：包括手腕(74)以及驱动该手腕(74)运动的手腕运动部，所述手腕(74)为末端执行器，所述手腕运动部包括驱动所述手腕(74)作旋转运动的四轴驱动部(40)以及驱动所述手腕(74)作上下摆运动的五轴驱动部(50)，所述五轴驱动部(50)包括中空的第一箱体(51)，该第一箱体(51)内布置有依次传动的五轴输入齿轮(52)、五轴减速轮组以及五轴输出轮组，所述五轴输入齿轮(52)由五轴电机驱动，所述五轴减速轮组包括与五轴输入齿轮(52)啮合的一级大齿轮(53)以及与该一级大齿轮(53)固连的二级小齿轮(54)，所述一级大齿轮(53)和二级小齿轮(54)通过第一调节轴(591)实现同轴转动，所述五轴输出轮组包括与所述二级小齿轮(54)啮合的二级大齿轮(55)，所述第一调节轴(591)一端固接有调节板(581)，该调节板(581)在平行于所述五轴输入齿轮(52)端面方向上具有移动的行程。
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