[发明专利]驱动轮系统、移动平台及机器人

摘要

本发明公开了一种驱动轮系统、移动平台及机器人，涉及驱动轮结构技术领域，该驱动轮系统应用于移动平台，所述移动平台包括承载平台、底盘，该驱动轮系统包括行走轮、转向结构、驱动结构、支撑导轨和伸缩结构，转向结构和驱动结构均与行走轮连接，支撑导轨的第一端固定在承载平台上，支撑导轨的第二端固定在底盘上，伸缩结构设置在行走轮与支撑导轨之间，转向结构驱动行走轮水平转向，驱动结构驱动行走轮转动，行走轮通过伸缩结构带动承载平台移动。应用上述驱动轮系统的移动平台及机器人，行走轮与承载平台之间的距离可调节，能够满足移动平台及机器人适应不同工况的要求。

主权项

1.一种驱动轮系统，应用于移动平台，所述移动平台包括承载平台、底盘和驱动轮系统，其特征在于：/n所述驱动轮系统包括行走轮、转向结构、驱动结构、支撑导轨和伸缩结构，所述转向结构和所述驱动结构均与所述行走轮连接，所述支撑导轨的第一端固定在所述承载平台上，所述支撑导轨的第二端固定在所述底盘上，所述伸缩结构设置在所述行走轮与所述支撑导轨之间，所述转向结构驱动所述行走轮水平转向，所述驱动结构驱动所述行走轮转动，所述行走轮通过所述伸缩结构带动所述承载平台移动；/n所述行走轮上设置有轮架，所述转向结构和所述驱动结构设置在所述轮架上；/n所述伸缩结构为平行四连杆结构，所述平行四连杆结构包括连接板、第一滑块以及平行设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端和所述第二连杆的第一端间隔铰接在所述第一滑块上，所述第一连杆的第二端和所述第二连杆的第二端间接铰接在所述连接板上，所述第一滑块设置在所述支撑导轨上，所述连接板固定在所述轮架上；/n所述伸缩结构包括锁紧结构，所述锁紧结构包括齿条、与所述齿条啮合的挡块、动力输入组件、复位组件；/n所述齿条固定于齿条安装板上，所述齿条安装板固定在第二滑块上，所述第二滑块设置在所述支撑导轨上，所述第二滑块通过第三连杆与所述第一连杆铰接；/n所述挡块通过转轴定位在安装架上，所述安装架固定在所述第一滑块上；/n所述动力输入组件包括推杆和与所述推杆连接的动力源，所述推杆用于推动所述挡块与所述齿条啮合；/n所述复位组件与所述挡块连接，以将所述挡块在所述动力源的动力释放后将所述挡块复位；/n所述第三连杆与所述第一连杆铰接处设置有编码器。/n