[发明专利]自动行驶田间道路搬运车在审
| 申请号： | 201810644615.6 | 申请日： | 2018-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN108614568A | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 刘得雄;李云伍;王小娟;孙红伟;黄雪燕;王铭枫;徐俊杰;张植;张国勇 | 申请（专利权）人： | 西南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 11577 | 代理人： | 朱红涛;冯建基 |
| 地址： | 400715 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提出一种能够在田间道路自动行驶的搬运车，包括：整车架构系统、GNSS路径采集与定位系统、雷达避障系统以及ECU控制系统。整车架构系统包括整体机构的设计和制造，其目的是装载搬运农用物资及农产品；GNSS路径采集与定位系统用于对田间道路信息的采集、处理、保存，以及对搬运车实时位置和姿态的判断；雷达避障系统用来检测前方预定距离内是否有障碍物存在；ECU控制系统根据GNSS路径采集与定位系统和雷达避障系统发送的信息判断搬运车相对于道路的位置，并规划出一条安全可靠的行驶路径进行跟踪，实现田间道路搬运车在无人操作的情况下沿着规划路径将农用物资及农产品自动运送到目的地的功能。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运车 田间道路 避障系统 定位系统 路径采集 架构系统 农用物资 自动行驶 雷达 整车 设计和制造 规划路径 实时位置 无人操作 信息判断 行驶路径 预定距离 整体机构 农产品 障碍物 搬运 装载 采集 发送 运送 保存 跟踪 检测 规划 | ||
【主权项】：
1.自动行驶田间道路搬运车，其特征在于，所述搬运车包括整车架构系统、GNSS路径采集与定位系统、雷达避障系统以及ECU控制系统；所述整车架构系统包括搬运车结构的设计和加工制造，所述田间道路搬运车为后轮驱动模式，采用电机提供动力，采用舵机进行转向；所述GNSS路径采集与定位系统利用卫星定位数据与差分数据进行精确定位，实现厘米级的测量精度，用于对田间道路信息的采集、处理、保存，以及对搬运车实时位置和姿态的判断；所述雷达避障系统位于搬运车的前面，用于检测搬运车前方预定范围内是否存在障碍物，并将障碍物信号传送到ECU控制系统；所述ECU控制系统用于根据GNSS路径采集与定位系统、雷达避障系统进行路径的规划和跟踪，并控制驱动电机和转向舵机的动作，从而控制搬运车的自动行驶。
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