[发明专利]控制机器人移动的方法、装置、机器人控制设备有效
| 申请号： | 201810647664.5 | 申请日： | 2018-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN108724189B | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 曾俊杰;李成;陈桓;张良杰 | 申请（专利权）人： | 金蝶软件（中国）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 方高明 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种控制机器人移动的方法、装置、机器人控制设备和计算机可读存储介质。该方法包括：机器人获取折线路径；根据所述机器人的当前位置与所述折线路径生成对应的移动路径；获取所述移动路径上的弧线段；控制所述机器人顺序沿着所述第一线段和所述弧线段移动到所述第二线段；判断所述第二路径点是否为所述移动路径的最后一个路径点，若为否，则执行获取所述移动路径上与所述机器人的当前位置连接的第一路径点、及与所述第一路径点连接的第二路径点的步骤；若为是，则控制所述机器人移动至最后一个路径点。采用本方法能够使机器人避开障碍物快速到达目的地，节省时间。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 机器人 移动 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
1.一种控制机器人移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人获取折线路径，所述折线路径为多个路径点顺序连接所形成的路径；根据所述机器人的当前位置与所述折线路径生成对应的移动路径；所述移动路径是所述机器人的当前位置与多个所述路径点顺序连接所形成的路径；获取所述移动路径上与所述机器人的当前位置连接的第一路径点、及与所述第一路径点连接的第二路径点；所述机器人的当前位置与所述第一路径点相连形成第一线段，所述第一路径点与所述第二路径点相连形成第二线段，确定分别与所述第一线段和第二线段对应相切的弧线段；控制所述机器人顺序沿着所述第一线段和所述弧线段移动到所述第二线段；判断所述第二路径点是否为所述移动路径的最后一个路径点，若为否，则执行获取所述移动路径上与所述机器人的当前位置连接的第一路径点、及与所述第一路径点连接的第二路径点的步骤；若为是，则控制所述机器人移动至最后一个路径点。
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