[发明专利]一种热室放射性工件转运系统

摘要

本发明公开了一种热室放射性工件转运系统，包括：轨道运输车系统(1)、热室运输机器人系统(2)以及手控盒(3)。本发明主要用于具有放射性的工作环境，解决并实现半热室之间强放射性样品的转运问题。本发明可有效的规避工作人员进入半热室操作，同时也是减少类似环境中工作人员受到辐射污染的有效途径。

主权项

1.一种热室放射性工件转运系统，其特征在于：包括轨道运输车(1)、轨道运输车控制盒(2)、热室运输机器人(3)、热室运输机器人转接盒(4)、以及手控盒(5)；其中，轨道运输车(1)包括取电模块(101)、运载区(102)、驱动模块(103)、平板门(104)以及车轮(105)；运载区(102)是一块不锈钢平板，作为搭载热室运输机器人的区域或者日常运输物品区域；取电模块(101)通过金属滚轮与轨道接触再经过铜轮与金属滚轮接触滚动取电，为驱动模块(103)提供电源；运输车采用前轮驱动，通过电机经蜗轮蜗杆减速驱动车体前进后退，蜗轮蜗杆结构带有自锁功能，车轮(105)与轨道接触面带一定锥度设计，能够自适应调节弯道路线，实现转弯，同时后轮随动防止卡死；内侧设计有挡边，保证车体在轨道上运行，平板门(104)可以方便样品和机器人的装卸；所述轨道运输车控制盒(2)不仅能将控制盒发出的信号收取并传达给轨道小车实现控制，同时轨道小车控制盒上还具有三个按钮开关，电源开关控制轨道小车控制盒电源，前进按钮控制轨道小车前进，后退按钮控制轨道小车后退，停止按钮控制轨道小车停止，变速旋钮可控制轨道小车行进速度；所述热室运输机器人(3)包括移动系统(301)、摄像系统(302)、四自由度机械手(303)以及充电系统(304)；移动系统(301)为四轮驱动，可实现转弯半径最小为0的转弯，最大可跨越不低于30mm的障碍物；内含蓄电池、储物盒、无线发送模块，系统续航能力能够连续工作超过5小时、储物盒最大可负载5kg重物；摄像系统(302)包括一高清变焦摄像头，具有俯仰以及随机械手腰关节一起转动功能；四自由度机械手(303)收缩状态下机器人总高292mm，最大臂展可达0.46，最大负载能够夹取1kg重物；充电系统(304)为固定于地面端，运输机器人移动到附近对准后可充电；所述热室运输机器人转接盒(4)转接盒一端通过电缆与手控盒连接，给手控盒提供电源，同时进行信息的交换传输，另一端通过延长线与图像传输天线和数据传输天线连接；所述手控盒(5)是人机交互界面，每一个都能控制半热室小车的所有功能；包括主液晶屏、液晶指示屏、运动摇杆、机械臂控制按键部分以及摄像机控制部分。