[发明专利]一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人

摘要

本发明公开了一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人，包括履带爬壁机构，履带爬壁机构上连接有四旋翼倾转机构。该机器人通过倾转旋翼的方式来变换机器人的姿态，飞行时，履带爬壁机构处于水平姿态，需要在壁面上着陆时，四旋翼倾转机构将履带爬壁机构变换为近似竖直姿态，并逐渐接近壁面进行稳定着陆，使机器人重心紧贴壁面，同时着陆过程中旋翼提供稳定的竖直升力。

主权项

1.一种兼具飞行和爬壁功能的两栖机器人，其特征在于：包括履带爬壁机构(1)，所述履带爬壁机构(1)上连接有四旋翼倾转机构(2)；所述履带爬壁机构(1)包括机构本体(1‑1)，机构本体(1‑1)的相对两侧分别设有粘附履带本体(1‑2)，每条粘附履带本体(1‑2)的两端分别设有带轮A(1‑3)和带轮B(1‑4)；机构本体(1‑1)的一端设有两个爬壁电机(1‑5)，一个爬壁电机(1‑5)对应驱动一条粘附履带本体(1‑2)动作；每条粘附履带本体(1‑2)上的带轮A(1‑3)与一个爬壁电机(1‑5)的输出轴连接；机构本体(1‑1)的另一端中部设有尾巴(1‑6)，尾巴(1‑6)上连接有舵机A(1‑7)，舵机A(1‑7)的输出轴连接在机构本体(1‑1)上；机构本体(1‑1)两端的相对两侧分别设有支座(1‑8)，机构本体(1‑1)通过支座(1‑8)与所述四旋翼倾转机构(2)连接；所述四旋翼倾转机构(2)包括位于机构本体(1‑1)两端的转轴A(2‑1)和转轴B(2‑2)，转轴A(2‑1)的两端和转轴B(2‑2)的两端分别通过支座(1‑8)支撑，且转轴A(2‑1)的两端和转轴B(2‑2)的两端分别设有旋翼电机(2‑3)，每个旋翼电机(2‑3)的输出轴朝上设置，且旋翼电机(2‑3)的输出轴上设有旋翼(2‑4)；转轴A(2‑1)的中部分别设有导向槽A(2‑5)和导向槽B(2‑6)，转轴B(2‑2)的中部分别设有导向槽C(2‑7)和导向槽D(2‑8)，导向槽A(2‑5)和导向槽C(2‑7)位于同一个平面内，导向槽B(2‑6)和导向槽D(2‑8)位于同一个平面内；绳索A(2‑9)的一端固定在导向槽A(2‑7)内，绳索A(2‑9)的另一端绕在导向槽C(2‑7)内；绳索B(2‑10)的一端绕在导向槽B(2‑6)内，绳索B(2‑10)的另一端连接在舵盘(2‑11)上；舵盘(2‑11)上还连接绳索C(2‑12)的一端，绳索C(2‑12)的另一端绕在导向槽D(2‑8)内；所述机构本体(1‑1)的中部设有舵机B(2‑13)，舵机B(2‑13)的输出轴与所述舵盘(2‑11)连接。