[发明专利]主-从柔性机器人内窥镜系统

摘要

一种柔性机器人内窥镜从系统，包括内窥镜主体和从所述主体延伸的柔性细长轴，至少一个腱驱动的机器人内窥镜仪器可插入到所述柔性细长轴中；坞站，所述内窥镜主体与所述坞站可释放地对接；以及平移机构，用于当所述内窥镜主体对接时选择性地在所述柔性细长轴内纵向移动所述内窥镜器械。平移机构可以携带和选择性地替换通过腱驱动每个机器人内窥镜仪器的致动器。机器人仪器运动的至少一个自由度(DOF)由一对致动器和相应的一对腱控制。致动接合结构将致动器可释放地联接到用于驱动每个内窥镜仪器的适配器结构。腱预张力可以在可编程控制下自动发生。没有腱卷曲结构的滚动接头可以用于机器人内窥镜器械中以减少腱磨损和滚动接头空间体积。

主权项

1.一种主‑从内窥镜系统，包括：一组机械驱动制动组件，每个机械驱动制动组件包括：机器人手臂，具有与其相连的机械驱动的末端执行器；和多个腱，其被配置用于根据预定数量的自由度(DOF)控制所述机器人手臂和所述末端执行器的运动；和对应于每个机械驱动制动组件并且联接到其腱的仪器适配器，所述仪器适配器可联接到一组机械元件，用于选择性地将所述机械驱动制动组件的所述多个腱连接到一组致动器，所述仪器适配器包括：可旋转的轴，其对应于所述机械驱动制动组件的每个腱，所述可旋转轴具有纵向轴线，所述腱沿所述纵向轴线周向地缠绕；和对应于每个可旋转轴的第一张力维持元件和第二张力维持元件，其中所述第一张力维持元件相对于所述第二张力维持元件是可移位的，用于与所述第二棘轮元件选择性地接合和脱离，并且其中所述第一张力维持元件构造成用于当所述仪器适配器与该组机械元件脱离时与所述第二张力维持元件配合接合，以防止所述轴的旋转，从而保持所述腱中的张力水平。