[发明专利]一种多自由度组合式机械臂

摘要

本发明公开一种多自由度组合式机械臂，包括气缸部件，立柱部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件和第二臂节部件。所述气缸部件与所述立柱部件固定连接；所述上下滑动架部件的滑块与所述立柱部件的导轨配合；所述直角传动电机部件与所述上下滑动架部件固定连接；所述连接板的两端分别与所述直角传动电机部件和所述第一臂节部件连接；所述第二臂节部件与第一臂节部件的臂板连接。本发明的机械臂具有四个自由度，第一臂节部件和第二臂节部件既可以一同转动，也能相对转动；两臂节处于同一水平高度，使得立柱部件的滑轨的有效行程变大。本发明的机械臂结构紧凑，能够解决机械臂在狭小空间作业困难的问题。

主权项

1.一种机械臂，包括：立柱部件，气缸部件，上下滑动架部件，直角传动电机部件，连接板，第一臂节部件，第二臂节部件；所述立柱部件包括：底座，所述底座上开有螺纹孔；立柱侧板，固定在所述底座上；气缸挡块，固定在所述立柱侧板的侧面；导轨，与所述立柱侧板固定连接；所述气缸部件包括缸杆和缸套，所述缸套与所述底座固定连接；所述上下滑动架部件，包括：滑块立板，所述滑块立板上开有螺纹孔；气缸缸杆连接块，与所述滑块立板固定连接；滑块，与所述滑块立板固定连接；所述直角传动电机部件包括直角传动系统和电机，所述直角传动系统固定在所述滑块立板上；所述第一臂节部件，包括：第一臂板；第一直角传动系统，所述第一直角传动系统固定在所述第一臂板上；第一电机，所述第一电机与所述第一直角传动系统固定连接；所述连接板的两端分别与所述直角传动系统和所述第一直角传动系统连接；所述第二臂节部件，包括第二臂板；第二直角传动系统，所述第二直角传动系统固定在所述第二臂板上；第二电机，所述第二电机与所述的第二直角传动系统固定连接。/n