[发明专利]手持式超声引导神经阻滞机器人在审
| 申请号： | 201810667712.7 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN110638528A | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 林艳萍;陈士行 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;A61B34/10;A61B17/34 |
| 代理公司： | 31201 上海交达专利事务所 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种手持式超声引导神经阻滞机器人，包括：依次连接的用于夹持超声探头的夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构、径向移动的穿刺端和穿刺控制系统，其中：穿刺控制系统分别与夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构和穿刺端相连并输出控制指令。本发明结构灵巧、手持式的超声图像引导神经阻滞机器人，用于辅助医生完成高精度的神经阻滞。 | ||
| 搜索关键词： | 神经阻滞 姿态调整机构 调整机构 夹持机构 控制系统 直线位置 穿刺 穿刺端 弧线 机器人 输出控制指令 超声探头 超声图像 超声引导 辅助医生 径向移动 依次连接 夹持 | ||
【主权项】：
1.一种手持式超声引导神经阻滞机器人，其特征在于，包括：依次连接的用于夹持超声探头的夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构、径向移动的穿刺端和穿刺控制系统，其中：穿刺控制系统分别与夹持机构、直线位置调整机构、弧线姿态调整机构和穿刺端相连并输出控制指令；/n所述的穿刺控制系统包括：路径规划模块、控制模块和伺服驱动器组，其中：超声探头扫描的图像传输至路径规划模块，路径规划模块在超声图像中确定穿刺路径的终点和起点，并根据其图像坐标数据计算得到穿刺路径和直线位置调整机构、弧线姿态调整机构以及穿刺端的运动参数，控制模块将运动参数发送至伺服驱动器组，伺服驱动器组中相应的伺服驱动器根据运动参数向伺服电机输出控制信号以精确控制伺服电机完成转动，实现穿刺机构的精确自动穿刺动作；/n所述的运动参数是指：伺服电机的直线移动距离、转动方向和转动角度数据。/n
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