[发明专利]一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法有效
| 申请号： | 201810669045.6 | 申请日： | 2018-06-26 |
| 公开（公告）号： | CN109029499B | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 刘锡祥;郭小乐;许广富;汪宋兵;杨文强;黄荣;王启明 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，包括如下步骤：(1)构建包含加速度计零偏在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计零偏参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计零偏估计算法。本发明提供一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，提出了在模型中引入加速度常值零偏，通过构建目标函数，以参数寻优的方法实现重力视运动模型参数的辨识以及加速度计零偏的估计，完成SINS初始对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重力 运动 模型 加速度计 零偏迭代寻优 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于重力视运动模型的加速度计零偏迭代寻优估计方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)构建包含加速度计零偏在内的重力视运动模型；(2)设计重力视运动/加速度计零偏参数寻优目标函数；(3)设计基于牛顿迭代寻优重力视运动参数、加速度计零偏估计算法。
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