[发明专利]一种全地形移动探测机器人

摘要

本发明中的全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动。

主权项

1.一种全地形移动探测机器人，采用轮式结构在平坦的路面行走，采用履带式结构在复杂的路面行走，其特征在于：包括轮式组成部分、车体、底盘系统、舵机系统、控制器、环境探测系统、电源系统以及驱动电机，所述车体位于所述底盘系统的上方；所述驱动电机包括轮式驱动电机和履带式底盘驱动电机；所述底盘系统包括履带、同步带轮、底盘支撑架和履带式底盘驱动电机，所述同步带轮包括主动轮和从动轮，所述履带式底盘驱动电机安装在底盘支撑架上，所述同步带轮的主动轮与所述履带式底盘驱动电机的输出轴相连，所述履带与所述同步带轮啮合，带动履带运动；所述轮式组成部分包括第一支架、第二支架、第一车轮和第二车轮，所述第一支架和第二支架分别位于履带式车体的两端部，所述第一支架和第二支架具有预设长度，并且所述第一支架和所述第二支架均能够进行旋转，其配置用于支撑所述车体，所述第一车轮设置在所述第一支架远离所述车体的第一支架的端部，且所述第二车轮设置在所述第二支架远离所述车体的第二支架的端部；以及所述轮式驱动电机包括第一轮式驱动电机和第二轮式驱动电机；且所述第一车轮为主动车轮，所述第一车轮依靠所述第一轮式驱动电机和所述第二轮式驱动电机进行驱动；所述舵机系统包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、第四舵机、第五舵机和舵机控制器，所述舵机控制器控制所述各舵机的动作，且所述第四舵机和所述第二舵机的扭力大于所述第三舵机和第一舵机的扭力；所述环境探测系统包括第一超声波测距传感器和第二超声波测距传感器和第三超声波测距传感器，所述第一超声波测距传感器设置在第一支架与第一车轮连接处；所述角度传感器设置在所述车体的内部；所述控制器的主控板通过接收所述超声波传感器反馈的距离信息来判断环境信息；主控板通过接收角度传感器反馈的角度信息来判断机器人自身的姿态，从而完成自身的正常姿态自动恢复。