[发明专利]异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法有效
申请号: | 201810680814.2 | 申请日: | 2018-06-27 |
公开(公告)号: | CN108818533B | 公开(公告)日: | 2021-05-18 |
发明(设计)人: | 刘霞;潘成伟;董秀成 | 申请(专利权)人: | 西华大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;B25J9/10 |
代理公司: | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人: | 李顺德 |
地址: | 610039 四*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: |
本发明属于机器人遥操作控制技术领域。本发明公开了一种异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法,主要步骤包括:施加作用力f |
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搜索关键词: | 机器人 操作系统 位置 速度 同步 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法,其特征在于,包括如下步骤:施加作用力fh使主机器人产生位置信息xmaster和位置变化量;位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人;从机器人运动并产生位置信息xslave;以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave,实现主机器人和从机器人位置同步;以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs,实现主机器人和从机器人速度同步。
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