[发明专利]异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法有效
| 申请号： | 201810680814.2 | 申请日： | 2018-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN108818533B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 刘霞;潘成伟;董秀成 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙) 51227 | 代理人： | 李顺德 |
| 地址： | 610039 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： |
本发明属于机器人遥操作控制技术领域。本发明公开了一种异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，主要步骤包括：施加作用力f |
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| 搜索关键词： | 机器人 操作系统 位置 速度 同步 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.异构机器人遥操作系统位置和速度同步控制方法，其特征在于，包括如下步骤：施加作用力fh使主机器人产生位置信息xmaster和位置变化量；位置信息xmaster及主机器人位置变化量通过通讯网络传递给从机器人；从机器人运动并产生位置信息xslave；以主机器人位置信息xmaster控制从机器人位置信息xslave，实现主机器人和从机器人位置同步；以主机器人位置变化量控制从机器人的速度Vs，实现主机器人和从机器人速度同步。
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